Beschreibung der Dynamixel-Servokommunikation (AX-12, AX-18 usw.)

Die Dynamixel-Servos sind digitale Servos, die die UART-Kommunikation nutzen. Der Kommunikationsmodus ist Halbduplex und asynchron, da die gesamte Kommunikation nur über eine Leitung erfolgt. Es können bis zu 256 Servos an der Kommunikationsleitung angeschlossen sein. Jeder Servo hat eine eindeutige ID. Wenn also eine Übertragung stattfindet, müssen die gesendeten Daten die ID des Servos enthalten, der gesteuert werden soll.